Eine Arthroskopie (syn. Gelenkspiegelung) (von griechisch arthros = Gelenk und skopein = schauen) ist eine minimal-invasive diagnostische und/oder therapeutische Behandlung von Gelenkerkrankungen über kleine Inzisionen (Arthrotomien) unter Einsatz eines Endoskops (auch: Arthroskop). Außerhalb von Gelenken verwendet man den allgemeinen Begriff Endoskopie (von griechisch éndon = innen und skopein = schauen).
Die arthroskopischen Techniken werden am häufigsten bei den großen Gelenken (Knie-, Schulter-, Hüft-, Ellenbogen- und oberes Sprunggelenk) angewandt. Aufgrund des technischen Fortschritts (kleinere Arthroskope und Instrumente) findet die Arthroskopie in jüngerer Zeit  jedoch auch Einzug in kleinere Gelenke (z. B. Handgelenk und unteres Sprunggelenk).